机器人定位与导航
描述:同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,简称SLAM)问题可以描述为:机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图,实现机器人的自主定位和导航。本设计采集机器人在当前位置的RGB图像。将当前位置的RGB图像与室内三维点云地图进行特征点匹配,确定机器人在室内三维点云地图中的当前位置。将预存储的目的地RGB图像与室内三维点云地图进行特征点匹配,确定目的地在室内三维点云地图中的目的地位置。在室内三维点云地图中搜索从当前位置到目的地位置的最优路径,并驱动机器人按所述最优路径行走。本设计仅仅利用了视觉传感器完成了机器人的自主定位与导航,设备结构简单,成本较低,操作简便,路径规划实时性高,可用于室内铺砖机器人领域。
类型:远程