这是一套用Julia语言写的模拟大型挂车行驶轨迹的代码

https://github.com/yinflight/HybridAStarTrailer 
这是一套用Julia语言写的模拟大型挂车行驶轨迹的代码。
 需求是对原代码改善，增加功能。 需求1：原代码仅能在没有背景的坐标系中输入障碍物坐标，起始点终点坐标后进行路径探索。修改后需要支持插入十字路口之类的航拍背景图后自定义障碍物让车辆探索路径。比如我以十字路口的航拍照片为背景时需要准确的将道路边缘的直线曲线，以及各种实线等障碍物定义出来。定义的方法可以是输入坐标或者是手绘后自动识别绘制部分为障碍物等方法。 
需求2：输出结果需要在背景图上以米为单位建立坐标系，增加根据背景图的比例尺调整车辆大小的功能，使其在背景图上的大小完全匹配。