机器人定位与导航

同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,简称SLAM)问题可以描述为:机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在
移动过程中根据位置和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图,实现机器人的自主定位和导航。
本设计采集机器人在当前位置的RGB图像。将当前位置的RGB图像与室内三维点云地图进行特征点匹配，确定机器人在室内三维点云地图中的当
前位置。将预存储的目的地RGB图像与室内三维点云地图进行特征点匹配，确定目的地在室内三维点云地图中的目的地位置。在室内三维点云地
图中搜索从当前位置到目的地位置的最优路径,并驱动机器人按所述最优路径行走。本设计仅仅利用了视觉传感器完成了机器人的自主定位与导
航，设备结构简单，成本较低，操作简便，路径规划实时性高，可用于室内铺砖机器人领域。