python大型挂车的A*算法的路径探索

python大型挂车的A*算法的路径探索的代码添加新功能并在十字路口拐弯时进行路径优化，需要达成以下几个需求。（原代码以及RGB背景图与技术对接后发送） ①现有由多个不同的RGB区域组成的十字路口航拍地图，添加读取地图后自动提取二值化地图设置障碍物的功能，自动调整比例尺让车辆轮廓适应背景。 ②寻路时不贴墙,将指定的RGB区域（导流线等）设置为高代价地区，让车辆尽量避免行走高代价区域。 ③路径优化，现在的路径经常会有绕大圈，直行到障碍物后贴边急拐弯等情况，更改各种边界条件让车辆以更大的转弯半径在狭窄的环境中平滑的不贴边的寻找到路径。 ④经常出现找不到路径的情况，调参让车辆能在狭小的空间下也能找到路径。